pickplace_346cam_newdemos_20260526_161032_remapped

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域，包含机器人抓取和放置任务的演示数据。数据集提供了丰富的多模态信息，包括机器人的动作数据（如肩部、肘部、腕部和抓取器的位置）、观察状态（关节位置）以及来自三个摄像头的视频观察数据（两个摄像头分辨率为1280x720，一个为640x480，帧率30fps）。数据集总共有100个episodes，53,178帧，用于训练机器人控制任务，支持强化学习或模仿学习应用。数据以parquet和mp4格式存储，适用于机器人模拟和实际控制研究。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: saipuneethgottam/pickplace_346cam_newdemos_20260526_161032_remapped
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建。提供可视化预览功能，可通过以下链接交互式查看数据集内容：

• 可视化地址：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=saipuneethgottam/pickplace_346cam_newdemos_20260526_161032_remapped

数据集结构

数据集以 Parquet 和 MP4 视频文件格式存储，包含以下关键信息：

• 数据版本: v3.0
• 数据块大小: 1000
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 数据集划分: 训练集 (train) 索引 0 到 100

数据规模

• 总片段数: 100
• 总帧数: 53178
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

特征字段

字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6个关节/夹爪的动作指令 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)
episode_index	int64	[1]	片段索引
frame_index	int64	[1]	帧索引
index	int64	[1]	全局索引
observation.images.camera1	video	[720, 1280, 3]	相机1视频，分辨率1280x720，帧率30，编码av1
observation.images.camera2	video	[720, 1280, 3]	相机2视频，分辨率1280x720，帧率30，编码av1
observation.images.camera3	video	[480, 640, 3]	相机3视频，分辨率640x480，帧率30，编码av1
observation.state	float32	[6]	6个关节/夹爪的状态观测 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)
task_index	int64	[1]	任务索引
timestamp	float32	[1]	时间戳

视频编码参数

• 视频编码器: AV1
• CRF: 30
• 像素格式: yuv420p
• 无音频: 是
• 后端: pyav

引用信息

论文及 BibTeX 引用信息暂缺（[More Information Needed]）。