pickplace_356cam_newdemos_20260526_161032_remapped

该数据集使用LeRobot工具创建，专注于机器人学任务，特别是机器人控制。包含100个训练片段，总计53178帧，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集特征包括动作（如肩部、肘部、腕部和抓取器的位置）、观察图像（来自三个摄像头，分辨率分别为1280x720、1280x720和640x480，帧率为30fps）、状态（关节位置）、任务索引、时间戳等，适用于机器人学习和控制研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 许可协议: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot
• 机器人类型: so_follower

数据集规模

• 总片段数: 100
• 总帧数: 53178
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据集结构

数据集包含以下特征字段：

字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令（肩关节、肘关节、腕关节等）
episode_index	int64	[1]	片段索引
frame_index	int64	[1]	帧索引
index	int64	[1]	索引
observation.images.camera1	video	[720, 1280, 3]	相机1图像（1280x720，30fps，av1编码）
observation.images.camera2	video	[720, 1280, 3]	相机2图像（1280x720，30fps，av1编码）
observation.images.camera3	video	[480, 640, 3]	相机3图像（640x480，30fps，av1编码）
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态（各关节位置）
task_index	int64	[1]	任务索引
timestamp	float32	[1]	时间戳

数据划分

• 训练集: 0:100（全部100个片段用于训练）

动作与状态字段说明

action 和 observation.state 均包含6个维度，分别对应：

1. shoulder_pan.pos
2. shoulder_lift.pos
3. elbow_flex.pos
4. wrist_flex.pos
5. wrist_roll.pos
6. gripper.pos