record-train5_20260815_162319

该数据集是一个机器人操作数据集，由LeRobot框架创建。包含8个episodes，共4117帧，任务数为1，机器人类型为so_follower。数据特征包括：动作（6维关节位置，float32），观测状态（6维关节位置，float32），前视摄像头图像（分辨率1920x1080，30fps，h264编码，RGB），腕部摄像头图像（分辨率1920x1080，30fps，h264编码，RGB），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引、任务索引等字段。This dataset is a robot manipulation dataset created by the LeRobot framework. It contains 8 episodes, totaling 4117 frames, with 1 task and robot type so_follower. Data features include: actions (6-dimensional joint positions, float32), observation states (6-dimensional joint positions, float32), front camera images (resolution 1920x1080, 30fps, h264 encoding, RGB), wrist camera images (resolution 1920x1080, 30fps, h264 encoding, RGB), as well as fields such as timestamp, frame index, episode index, index, and task index.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 sjain254/record-train5_20260815_162319，是一个用于机器人学（robotics）领域的数据集，基于 LeRobot 框架创建。

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 数据集结构: 数据文件格式为 Parquet，存储路径为 data/*/*.parquet
• 创建工具: 使用 LeRobot 生成
• 可视化: 可通过 可视化工具 预览数据集内容

数据规模

• 总片段数（Total Episodes）: 8
• 总帧数（Total Frames）: 4117
• 总任务数（Total Tasks）: 1
• 采样频率（FPS）: 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据集划分: 仅包含训练集（train），划分比例为 0:8

数据特征

数据集包含以下特征字段：

字段名	类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作指令，6 个自由度
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，6 个自由度
observation.images.front	视频	1080×1920×3	前置摄像头采集的图像（H.264 编码）
observation.images.wrist	视频	1080×1920×3	腕部摄像头采集的图像（H.264 编码）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间

action 和 observation.state 字段均包含以下 6 个维度的名称：

• shoulder_pan.pos（肩部水平旋转位置）
• shoulder_lift.pos（肩部垂直旋转位置）
• elbow_flex.pos（肘部屈曲位置）
• wrist_flex.pos（腕部屈曲位置）
• wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
• gripper.pos（夹爪位置）

图像信息

• 分辨率: 1080×1920（全高清）
• 颜色通道: 3（RGB）
• 视频编码: H.264，像素格式 YUV420P
• 视频帧率: 30 FPS
• 无音频
• 非深度图

其他信息

• codebase_version: v3.0
• robot_type: so_follower（SO 跟随者机器人）
• 数据存储格式:
  • 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• Chunk 大小: 1000

引用信息

该数据的引用信息暂无（BibTeX 部分显示为 [More Information Needed]）。