task1-centrifuge-tube
收藏资源简介：
该数据集是一个由LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于移动AI机器人任务。它包含9个episodes，总计8279帧，涉及1个任务。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB，帧率为30FPS。数据集的特征包括动作（action）和观察状态（observation.state），各包含16个浮点数值，分别代表左右机械臂的关节位置和速度。观察部分还包括三个摄像头图像：cam_high、cam_left_wrist和cam_right_wrist，每个图像的分辨率为480x640，3通道彩色视频，使用AV1编码。此外，数据集包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据，且所有数据仅用于训练分割（train: 0:9）。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for mobile AI robot tasks. It contains 9 episodes, totaling 8279 frames, and involves 1 task. The data is stored in parquet file format, with a total data file size of 100MB and video file size of 500MB, at a frame rate of 30FPS. The dataset features include action and observation.state, each containing 16 floating-point values representing the joint positions and velocities of the left and right robotic arms. The observation part also includes three camera images: cam_high, cam_left_wrist, and cam_right_wrist, each with a resolution of 480x640, 3-channel color video, encoded using AV1. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index, and all data is exclusively used for training split (train: 0:9).
数据集概述
- 数据集名称: task1-centrifuge-tube
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: mobileai_robot
- 总集数 (Episodes): 9
- 总帧数 (Frames): 8279
- 总任务数 (Tasks): 1
- 数据块大小 (Chunks Size): 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 500 MB
- 帧率 (FPS): 30
- 数据集划分:
- 训练集 (Train): 0 至 8 (共9集)
数据特征 (Features)
动作 (Action)
- 数据类型: float32
- 维度: 16
- 包含: 左右各6个关节位置 (left_joint_0~5.pos, right_joint_0~5.pos)、左右各1个滑块关节位置 (left/right_left_carriage_joint.pos)、线速度 (x.vel)、角速度 (theta.vel)
观测状态 (Observation State)
- 数据类型: float32
- 维度: 16
- 包含: 与动作特征相同的16个变量
观测图像 (Observation Images)
包含三个摄像头视角，每个视频均为 480x640 分辨率、3 通道，编码格式为 AV1，帧率 30 FPS：
- cam_high: 顶部摄像头
- cam_left_wrist: 左侧腕部摄像头
- cam_right_wrist: 右侧腕部摄像头
其它字段
- timestamp: 时间戳 (float32)
- frame_index: 帧索引 (int64)
- episode_index: 集索引 (int64)
- index: 索引 (int64)
- task_index: 任务索引 (int64)
数据存储路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
