libero_90_kinova3_defaultCams_failures

该数据集是一个机器人学数据集，基于LeRobot框架构建，专门针对Kinova3机器人。它包含1550个episodes，总计242415帧，覆盖74个不同任务。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为20fps。数据集仅提供训练分割（0:1550）。特征包括：观测状态（如8维浮点数组，表示电机位置和夹爪状态）、末端执行器状态（6维浮点数组）、关节状态（7维浮点数组）、夹爪状态（2维浮点数组）、图像观测（来自默认摄像头和手腕摄像头的256x256 RGB视频，编码为av1格式，无音频）、动作（7维浮点数组），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。该数据集旨在支持机器人控制和学习任务，但未提供主页和论文信息。

原始信息汇总

数据集概述：libero_90_kinova3_defaultCams_failures

该数据集是一个机器人操作数据集，基于 LeRobot 框架创建，旨在用于机器人学习任务。

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, libero, kinova3

数据集规模与结构

• 总片段数: 1,550 个
• 总帧数: 242,415 帧
• 总任务数: 74 个
• 帧率: 20 FPS
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据分割: 全部数据 (片段 0 至 1550) 用于训练

机器人类型

• 机器人: Kinova Gen3 (kinova3)

数据特征

数据集包含以下主要特征类型：

• 状态观测 (observation.state): 8 维浮点向量，包含末端执行器位置 (x, y, z)、轴角 (axis_angle1-3) 以及夹爪状态 (2 个值)。
• 状态子组件:
  • 末端执行器状态 (observation.states.ee_state): 6 维浮点向量 (x, y, z, 轴角1-3)。
  • 关节状态 (observation.states.joint_state): 7 维浮点向量 (关节_0 至 关节_6)。
  • 夹爪状态 (observation.states.gripper_state): 2 维浮点向量 (两个夹爪值)。
• 图像观测:
  • 主图像 (observation.images.image): 256x256 像素 RGB 视频流，编码为 AV1，20 FPS。
  • 腕部相机图像 (observation.images.wrist_image): 256x256 像素 RGB 视频流，编码为 AV1，20 FPS。
• 动作 (action): 7 维浮点向量，包含末端执行器位置 (x, y, z)、轴角 (axis_angle1-3) 以及夹爪指令。
• 元数据:
  • 时间戳 (timestamp): 浮点数，形状 [1]。
  • 帧索引 (frame_index): 整数，形状 [1]。
  • 片段索引 (episode_index): 整数，形状 [1]。
  • 全局索引 (index): 整数，形状 [1]。
  • 任务索引 (task_index): 整数，形状 [1]。