so101-100episodes-16f
收藏Hugging Face2026-05-12 更新2026-05-12 收录
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https://huggingface.co/datasets/Miical/so101-100episodes-16f
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学领域，包含一个名为so_follower的机器人类型的数据。数据集总共有200个episodes，32238帧，以30fps的帧率录制。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集包含以下特征：动作（action）为10x6的浮点数组，表示机器人关节位置（如肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲等）；状态观测（observation.state）为6维浮点数组，同样表示关节位置；图像观测包括顶部摄像头（observation.images.top）和腕部摄像头（observation.images.wrist）的视频，分辨率均为480x640x3，使用AV1编解码器；此外还有时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集适用于机器人控制、模仿学习等任务。
This dataset is created by LeRobot and focuses on the field of robotics, containing data for a robot type named so_follower. The dataset consists of 200 episodes, 32238 frames, recorded at 30fps. Data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The dataset includes the following features: action as a 10x6 float array representing robot joint positions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, etc.); state observation (observation.state) as a 6-dimensional float array also representing joint positions; image observations include videos from a top camera (observation.images.top) and a wrist camera (observation.images.wrist), both with a resolution of 480x640x3 and using the AV1 codec; additionally, there are metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is suitable for tasks like robot control and imitation learning.
提供机构：
Miical
创建时间：
2026-05-11
原始信息汇总
数据集概述：so101-100episodes-16f
基本信息
- 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/Miical/so101-100episodes-16f
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建
- 可视化链接: 可通过 此空间 可视化数据集
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总视频段数 | 200 |
| 总帧数 | 32,238 |
| 总任务数 | 1 |
| 块大小 | 1,000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| FPS | 30 |
数据集拆分
- 训练集: 所有 200 个视频段（索引 0:200）
数据结构
数据集特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (10, 6) | 动作数据，包含 6 个关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper） |
| observation.state | float32 | (6,) | 机器人状态，包含 6 个关节位置 |
| observation.images.top | video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头视频，分辨率 480×640，3 通道，编码 av1，30 FPS |
| observation.images.wrist | video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头视频，分辨率 480×640，3 通道，编码 av1，30 FPS |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 视频段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据文件路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
机器人类型
- 机器人型号: so_follower
引用说明
- 目前引用信息为 [需要更多信息]，暂无 BibTeX 引用格式提供。
