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该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建。数据集包含机器人动作、状态观测以及两个摄像头（前视和侧视）的图像数据。机器人类型为so_follower，共有60个片段（episodes），45582帧，1个任务，帧率为30fps。数据以parquet和mp4视频格式存储，遵循Apache-2.0许可证。This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework. It contains robot actions, state observations, and image data from two cameras (front view and side view). The robot type is so_follower, with a total of 60 episodes, 45582 frames, 1 task, and a frame rate of 30fps. The data is stored in parquet and mp4 video formats, under the Apache-2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集由LeRobot创建，是一个机器人学习数据集。

基本信息

• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 数据格式: 包含parquet数据文件和mp4视频文件

数据规模

• 总片段数 (Episodes): 60
• 总帧数: 45,582
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB
• 数据拆分: train 拆分为 0:60

采样频率: 30 FPS

特征与数据结构

动作特征与状态特征 (action / observation.state) 均为6维浮点数组，包含以下关节/末端位置变量：

• 肩部水平旋转 (shoulder_pan.pos)
• 肩部垂直旋转 (shoulder_lift.pos)
• 肘部弯曲 (elbow_flex.pos)
• 腕部弯曲 (wrist_flex.pos)
• 腕部旋转 (wrist_roll.pos)
• 夹爪位置 (gripper.pos)

图像观测特征 包含两个摄像头视角，均为视频格式，编码为AV1，RGB彩色，无音频：

• observation.images.front: 分辨率 1280×720，30 FPS，3通道
• observation.images.side: 分辨率 640×480，30 FPS，3通道

其他元数据字段

• timestamp: 浮点时间戳
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 片段索引 (int64)
• index: 全局索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

引用信息: 暂无引用信息 (待填)