phase2_pickplace_v2_20260610_153406

该数据集是一个机器人操作数据集，专为机器人学习任务设计，使用LeRobot工具创建。数据集包含100个episodes，总计37236帧，帧率为30fps。数据特征包括：动作数据（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、以及来自前部和腕部摄像头的视频观测（分辨率为360x640，3通道，30fps，编码为av1）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，机器人类型为so_follower，主要用于训练任务，涉及拾取和放置操作。

This dataset is a robot manipulation dataset designed for robot learning tasks, created using the LeRobot tool. It contains 100 episodes, totaling 37,236 frames, with a frame rate of 30fps. The data features include: action data (6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation state (the same 6 joint positions as actions), and video observations from front and wrist cameras (resolution 360x640, 3 channels, 30fps, encoded as av1). Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The data is stored in parquet file format, videos in mp4 format, the robot type is so_follower, and it is primarily used for training tasks involving pick-and-place operations.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：phase2_pickplace_v2_20260610_153406
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
标签：LeRobot

创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。

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数据集结构

• 数据格式：主数据文件为 Parquet 格式（路径：data/*/*.parquet）。
• 帧率：30 FPS
• 总集数（Episodes）：100
• 总帧数（Frames）：37236
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 分块大小：1000

数据拆分：

• 训练集：索引 0 到 99（train: "0:100"）

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特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6 维动作向量：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	观测状态，与动作维度相同
observation.images.front	video	(360, 640, 3)	前视摄像头视频，分辨率 360x640，AV1 编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	(360, 640, 3)	腕部摄像头视频，分辨率 360x640，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

机器人类型：so_follower

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数据文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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引用

（暂无引用信息，详见数据集的 BibTeX 部分。）