phase1_pickplace_v1

该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人操作数据集，专注于拾取和放置任务。它包含100个训练集，总帧数为36402，帧率为30fps。数据特征包括动作（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、图像观测（前视摄像头和腕部摄像头的视频，分辨率为480x640，3通道，编码为av1，无音频），以及时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。机器人类型为so_follower，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习。

This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot, focusing on pick-and-place tasks. It includes 100 training sets with a total of 36,402 frames at a frame rate of 30fps. Data features consist of actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position), observation states (the same 6 joint positions as actions), image observations (videos from a front-view camera and a wrist camera with a resolution of 480x640, 3 channels, encoded as av1, without audio), as well as timestamps, frame indices, set indices, indices, and task indices. The robot type is so_follower, data is stored in parquet file format, and videos are stored in mp4 format, suitable for robot learning tasks such as imitation learning or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: phase1_pickplace_v1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总集数 (Episodes): 100
• 总帧数 (Frames): 36,402
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据集分块大小 (Chunks): 1000
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 机器人类型: so_follower

数据特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人关节状态（与动作相同结构）
observation.images.front	视频	[480, 640, 3]	前置摄像头图像，编码格式 av1，30 FPS
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，编码格式 av1，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集 (train): 索引 0 至 99（全部 100 集用于训练）

数据文件组织

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet (Parquet 格式)
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 (MP4 格式)

引用信息

• 主页: 暂无
• 论文: 暂无
• BibTeX: 暂无