record-down-left

该数据集是使用LeRobot工具创建的机器人控制数据集，专注于机器人学习任务。数据集包含20个完整的情节（episodes），总计13727帧数据，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，并包含视频文件。数据集的特征包括：动作空间（6维关节位置，包括肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的6维关节位置）、环境摄像头图像（480x640分辨率，3通道彩色视频，30fps）和手腕摄像头图像（相同规格）。此外，还包含时间戳、帧索引、情节索引、数据索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower（可能表示一种特定机器人配置）。数据集适用于机器人控制、强化学习或模仿学习的研究和应用。

This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot tool, focusing on robot learning tasks. It contains 20 complete episodes, totaling 13727 frames of data, involving 1 task. The data is stored in parquet format and includes video files. The features of the dataset include: action space (6-dimensional joint positions, including shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation state (the same 6-dimensional joint positions as the actions), environment camera images (480x640 resolution, 3-channel color video, 30fps), and wrist camera images (same specifications). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, data index, and task index. The robot type is so_follower (likely indicating a specific robot configuration). The dataset is suitable for research and applications in robot control, reinforcement learning, or imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: record-down-left
• 主页: 关联页面
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 版本: codebase_version v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总集数: 20 集
• 总帧数: 13,727 帧
• 总任务数: 1 个任务
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部 20 集用于训练 (train: 0:20)

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征列表

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6 个关节的位姿 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)
observation.state	float32	[6]	6 个关节的观测状态 (同 action 名称)
observation.images.env	video	[480, 640, 3]	环境摄像头视频 (AV1 编码, 30 FPS, 无音频)
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频 (AV1 编码, 30 FPS, 无音频)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

其他信息

• 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建
• 可视化: 可通过 可视化空间 直接查看数据集内容