loop-pi05-simdata22-cycle0

该数据集是一个机器人模拟数据集，使用LeRobot工具创建，基于robosuite环境，涉及pi05机器人模型在nutassemblysquare任务中的操作。数据集包含1个episode、221帧数据，帧率为20fps。特征包括动作（7维关节位置和夹爪位置）、观测状态（9维关节位置和夹爪位置）、两个视角的图像（agentview和wrist，均为480x640x3的视频），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据格式为parquet文件，视频格式为mp4，适用于机器人学习和控制研究。

This dataset is a robot simulation dataset created using the LeRobot tool, based on the robosuite environment, involving the operation of the pi05 robot model in the nutassemblysquare task. The dataset contains 1 episode with 221 frames of data at a frame rate of 20fps. Features include actions (7-dimensional joint positions and gripper positions), observation states (9-dimensional joint positions and gripper positions), images from two perspectives (agentview and wrist, both as 480x640x3 videos), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data format is parquet files, with video format as mp4, suitable for robot learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: loop-pi05-simdata22-cycle0
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/JonathanGiegold/loop-pi05-simdata22-cycle0
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot, robosuite, pi05, nutassemblysquare

数据集来源与用途

• 该数据集使用 LeRobot 创建。
• 数据集可视化和交互探索可通过 可视化界面 进行。

数据集结构

• 总集数: 30
• 总帧数: 12000
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据集划分: 全部为训练集（train: 0-30）

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	7维动作，包括6个关节位置和1个夹爪位置
observation.state	float32	[9]	9维状态，包括7个关节位置和2个夹爪位置
observation.images.agentview	video	[480, 640, 3]	代理视角视频，分辨率480x640，AV1编码，20 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部视角视频，分辨率480x640，AV1编码，20 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4