gate-test-pap-push-red-clip

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: gate-test-pap-push-red-clip
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, text-conditioned, generalist

数据集规模与结构

• 总情节数: 128
• 总帧数: 52406
• 总任务数: 2
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:128)
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置信息：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置信息：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

图像观测

视角一

• 特征名: observation.images.eagle
• 数据类型: video
• 形状: [240, 320, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 240
  • 宽度: 320
  • 通道数: 3
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 是否包含音频: false

视角二

• 特征名: observation.images.side
• 数据类型: video
• 形状: [240, 320, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 240
  • 宽度: 320
  • 通道数: 3
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 是否包含音频: false

文本嵌入

• 特征名: observation.text_embedding

• 数据类型: float32

• 形状: [77, 512]

• 特征名: observation.text_embedding_mask

• 数据类型: float32

• 形状: [77]

索引与时间戳

• 时间戳: timestamp (float32, shape: [1])
• 帧索引: frame_index (int64, shape: [1])
• 情节索引: episode_index (int64, shape: [1])
• 全局索引: index (int64, shape: [1])
• 任务索引: task_index (int64, shape: [1])

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]