taccap-g1-arrange-dishes-in-rack-0808

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称： taccap-g1-arrange-dishes-in-rack-0808

数据集地址： https://huggingface.co/datasets/TacVerse/taccap-g1-arrange-dishes-in-rack-0808

许可证： Apache-2.0

任务类别： 机器人技术 (Robotics)

标签： LeRobot

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数据集描述

该数据集由 LeRobot 框架创建，属于机器人操作任务数据集。它专注于将碗碟放入碗架（arrange dishes in rack）这一任务。

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数据集结构

• 机器人类型： bi_taccap_gripper（双臂触觉夹爪机器人）
• 总片段数（Episodes）： 76
• 总帧数（Frames）： 600,508
• 总任务数（Tasks）： 1
• 数据块大小（Chunk Size）： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率（FPS）： 30
• 数据划分（Splits）： 训练集（train）包含全部76个片段

数据文件格式

• 数据路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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特征（Features）

动作（Action）

• 数据类型： float32
• 维度： 20
• 包含特征： 左/右 TCP（工具中心点）位置与姿态（x, y, z, r1-r6）、左/右夹爪位置

观察状态（Observation State）

• 数据类型： float32
• 维度： 20
• 包含特征： 与动作特征一致（左/右 TCP 位置与姿态、左/右夹爪位置）

观察图像（Observation Images）

包括以下视觉传感器数据（视频格式，H.264 编码，30 FPS）：

图像名称	分辨率 (高×宽×通道)	说明
observation.images.left_tactile_left	400×700×3	左侧触觉传感器（左）
observation.images.left_tactile_right	400×700×3	左侧触觉传感器（右）
observation.images.left_wrist	480×640×3	左手腕相机
observation.images.right_tactile_left	400×700×3	右侧触觉传感器（左）
observation.images.right_tactile_right	400×700×3	右侧触觉传感器（右）
observation.images.right_wrist	480×640×3	右手腕相机

其他特征

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，片段索引
• index: int64，索引
• task_index: int64，任务索引

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引用

如需引用该数据集，请使用以下 BibTeX：

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }

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可视化工具

可通过 LeRobot 数据集可视化工具在线查看该数据集，访问地址为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=TacVerse/taccap-g1-arrange-dishes-in-rack-0808