real_pickup_can_0604

该数据集是使用LeRobot创建的，专注于机器人操作数据，针对so_follower机器人类型。它包含22个episodes和6595帧数据，特征涵盖动作（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观测状态（与动作相同的关节位置），以及来自顶部、腕部和腹部摄像头的视频观测（分辨率为480x640，帧率为25fps）。数据以parquet文件格式存储，并包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。所有数据仅用于训练分割，遵循Apache 2.0许可证。

This dataset is created using LeRobot and focuses on robotic manipulation data, specifically for the so_follower robot type. It contains 22 episodes and 6595 frames, with features including actions (such as positions of shoulders, elbows, wrists, and grippers), observation states (joint positions identical to actions), and video observations from top, wrist, and abdominal cameras (with a resolution of 480x640 and a frame rate of 25fps). The data is stored in parquet file format and includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. All data is intended solely for training splits and is licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: real_pickup_can_0604
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总片段数: 22
• 总帧数: 6595
• 总任务数: 1
• 帧率: 25 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据集结构

• 代码版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 块大小: 1000
• 划分: 训练集（0:22）
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

特征	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	6维状态，与动作名称一致
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，25 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，25 FPS
observation.images.belly	video	[480, 640, 3]	腹部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，25 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。

可视化

可通过 可视化空间 预览该数据集。