real_pickup_eraser_0604

该数据集是一个通过LeRobot创建的机器人学数据集，专注于真实世界的拾取任务，具体为拾取橡皮擦。数据集包含22个episodes，总计4903个frames，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为25fps。数据集特征包括动作（action，包含6个关节位置：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos）和观测（observation），其中观测包括状态（state，同样为6个关节位置）和图像（来自顶部摄像头和手腕摄像头的视频，分辨率为480x640，3通道，使用av1编解码器）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower。数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习等研究。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: real_pickup_eraser_0604
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集详情

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 22
• 总帧数: 4903
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 25
• 训练集划分: 0:22（全部22个片段用于训练）

数据结构

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6维动作指令：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	6维机器人状态观测：与action具有相同维度名称
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头视频流，分辨率480x640，AV1编码，25fps
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频流，分辨率480x640，AV1编码，25fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储路径

• 数据文件 (parquet): data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件 (mp4): videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4