droid_subsets_picking

这是一个针对机器人抓取技能的DROID数据集子集，名为DROID Skill Subset: picking。该子集从本地DROID 1.0.1 LeRobot格式数据集中通过技能过滤生成，使用droid_filter.py脚本，基于抓取相关关键词（如pick、grab、grasp等）进行筛选。数据集包含300个片段，总计88076帧，每个片段对应唯一任务，所有片段成功率为1.0。采样模式为balanced，平均片段长度为293.59帧。文件结构保持LeRobot风格布局，包括parquet文件、CSV和JSONL格式，但未包含视频文件，适用于轻量级技能条件微调实验。

This is a DROID dataset subset for robot picking skills, named DROID Skill Subset: picking. The subset is generated from the local DROID 1.0.1 LeRobot format dataset through skill filtering using the droid_filter.py script, based on picking-related keywords (such as pick, grab, grasp, etc.). The dataset contains 300 episodes, totaling 88,076 frames, with each episode corresponding to a unique task and all episodes having a success rate of 1.0. The sampling mode is balanced, with an average episode length of 293.59 frames. The file structure maintains the LeRobot style layout, including parquet files, CSV, and JSONL formats, but does not include video files, making it suitable for lightweight skill-conditioned fine-tuning experiments.

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称: DROID Skill Subset: picking
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, DROID, robotics, skill-filtered, picking
• 数据格式: Parquet

数据集来源与构建

• 来源: 基于本地 DROID 1.0.1 LeRobot 格式数据集，通过 droid_filter.py 脚本进行技能筛选得到。
• 本地路径: 源数据集 /scratch/jellyho/droid_1.0.1，输出子集 /scratch/jellyho/droid_subsets/picking。

筛选规则

• 技能: 仅包含 "picking" 技能。
• 技能关键词: pick, pick up, grab, grasp, take, lift, remove
• 筛选参数:
  • 无额外查询 (queries) 或排除项 (exclude)
  • 不使用正则匹配 (regex: false)
  • 不要求全部匹配 (match_all: false)
  • 未限制最小/最大长度
  • 最大片段数: 300
  • 采样模式: 均衡 (balanced)
  • 随机种子: 0

数据集统计

指标	数值
片段数 (Episodes)	300
帧数 (Frames)	88076
唯一任务数 (Unique tasks)	300
平均片段长度	293.59
最小片段长度	85
最大片段长度	1450
片段成功率	1.0

任务示例（Top 10）

任务描述	片段数
Take the utensils out of the weaved basket	1
Remove the purple marker from the box and put it on the counter	1
Pick up the white remote and move it to the right	1
Remove the plastic spoon from the small mug and put it on the counter	1
Pick the fork and put it in the drawer	1
Remove the glass lid from the black pot	1
Take the lid off the pot	1
Pick up the brown and yellow medicine bottle from the orange plastic and put it on the table	1
Take the spray bottle in the box and put it on the table	1
Take the strawberry off of the tray	1

文件结构

采用 LeRobot 风格布局，包含以下文件：

• meta/info.json
• meta/tasks.parquet
• meta/episodes/chunk-000/file-000.parquet
• data/chunk-000/file-*.parquet
• episodes.csv
• episodes.jsonl
• summary.json
• stats.json
• task_counts.csv
• length_histogram.csv
• source_episode_files.csv

其他说明

• 视频文件: 不包含视频文件，除非显式通过符号链接或拷贝生成。
• 用途: 数据集适用于轻量级的技能条件微调实验。
• 索引: 子集保持紧凑的 episode_index、task_index 和 index 值以兼容加载器；episodes.csv 中保留 original_episode_index 字段用于追溯原始 DROID 数据集。