droid_subsets_moving

这是一个基于DROID 1.0.1 LeRobot格式数据集的技能过滤子集，专门针对moving（移动）技能进行筛选。该子集通过droid_filter.py脚本从本地路径生成，包含移动相关的动作，如推、拉、滑动等。数据集包含300个独立任务，总计74339帧，平均每个任务长度为247.8帧，成功率为99.33%。它采用平衡采样模式，旨在用于机器人技能条件微调实验，支持轻量级训练，但视频文件通常不包含在内。文件结构遵循LeRobot风格，包括元数据、任务和episode文件，便于与原始DROID数据集兼容。

This is a skill-filtered subset based on the DROID 1.0.1 LeRobot-formatted dataset, specifically screened for the "moving" skill. This subset is generated from a local path via the droid_filter.py script, and includes movement-related actions such as pushing, pulling, sliding, and other similar operations. The dataset consists of 300 independent tasks, totaling 74339 frames, with an average task length of 247.8 frames and a success rate of 99.33%. It adopts a balanced sampling scheme, and is intended for robotic skill conditional fine-tuning experiments, supporting lightweight training, while video files are typically not included. Its file structure adheres to the LeRobot format, encompassing metadata, task and episode files, which enables seamless compatibility with the original DROID dataset.

原始信息汇总

数据集概述：DROID Skill Subset: moving

这是一个从 DROID 1.0.1 数据集中筛选出的技能子集，专注于“moving”这一技能类别。数据集经过平衡采样，共包含 300 个片段，适用于轻量级的技能条件微调实验。

• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, DROID, robotics, skill-filtered, moving

数据规模与统计

统计项	数值
片段数	300
帧数	74,339
独特任务数	300
采样模式	平衡 (balanced)
最大片段数	300
随机种子	0
平均片段长度	247.80 帧
最小/最大片段长度	73 / 796 帧
片段成功率	99.33%

筛选条件

数据集基于技能关键词进行过滤，使用了 droid_filter.py 脚本。具体参数如下：

• 技能: moving
• 关键词: move, slide, push, pull, drag, shift
• 查询: 无
• 排除项: 无
• 正则表达式: 否
• 匹配全部: 否
• 最小/最大长度: 未限制
• 最大片段数: 300
• 采样模式: 平衡 (balanced)
• 随机种子: 0

典型任务示例（前10个）

任务文本	片段数
Move the marker slightly forward	1
Move the green plushie to the left of the orange plushie	1
Move the can of fanta from the bottom shelf to the counter top to the left of the pink cup	1
Push the top drawer on the light grey cabinet backwards	1
Move the cushions to the right shoulder of the couch	1
Push the top of the bottle on the left of the tap	1
Move the mug to the right	1
Move the book forward	1
Move the green towel to the top third rack	1
Move the green cloth	1

文件结构

数据集遵循 LeRobot 风格的目录布局，包含以下主要文件：

• meta/info.json：元信息
• meta/tasks.parquet：任务数据
• meta/episodes/chunk-000/file-000.parquet：片段元数据
• data/chunk-000/file-*.parquet：实际数据
• episodes.csv, episodes.jsonl：片段列表
• summary.json, stats.json：汇总与统计
• task_counts.csv, length_histogram.csv：任务计数与长度分布
• source_episode_files.csv：原始片段追溯信息

其他说明

• 数据集中包含压缩的 episode_index、task_index 和 index 值，以确保与加载器的兼容性。
• episodes.csv 中保留了 original_episode_index 字段，用于追溯回原始 DROID 数据集中的对应行。
• 不包含视频文件，除非显式通过符号链接或复制生成。
• 该子集专为轻量级的技能条件微调实验设计。