gearsorting_20260710_160613

该数据集是一个机器人学数据集，由LeRobot创建，专门用于齿轮分拣任务。数据集包含40个episodes，总计13286帧，帧率为30fps。数据特征包括6维动作和状态向量（对应肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），以及顶部视角的RGB图像（分辨率为600x960x3）。数据以parquet和mp4视频格式存储，总数据大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。数据集使用Apache 2.0许可证，适用于机器人控制、模仿学习等研究。This dataset is a robotics dataset created by LeRobot, specifically designed for gear sorting tasks. It contains 40 episodes, totaling 13286 frames at a frame rate of 30fps. The data features include 6-dimensional action and state vectors (corresponding to shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), as well as top-view RGB images with a resolution of 600x960x3. The data is stored in parquet and mp4 video formats, with a total size of approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files). The dataset uses the Apache 2.0 license and is suitable for research in robotics control, imitation learning, and related areas.

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称: gearsorting_20260710_160613
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, robotics, lerobot, LeLab

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 40
• 总帧数 (Frames): 13,286
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据划分

• 训练集 (Train): 全部40个片段 (索引 0 到 39)

特征结构

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作，包含机械臂关节和夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维状态，与动作空间对应
observation.images.top_view	video	[600, 960, 3]	俯视图视频，分辨率600x960，RGB三通道，AV1编码
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间

• 机器人类型: so_follower
• 动作/状态维度: 6个自由度，包含：
  • shoulder_pan.pos (肩部旋转)
  • shoulder_lift.pos (肩部升降)
  • elbow_flex.pos (肘部弯曲)
  • wrist_flex.pos (腕部弯曲)
  • wrist_roll.pos (腕部旋转)
  • gripper.pos (夹爪开合)

数据存储格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 块大小 (chunks_size): 1000

可视化

• 可通过 LeRobot 数据集可视化工具 在线查看数据集内容。