super_chatton

该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人操作数据集，专门用于机器人学习任务。数据集包含100个训练episodes，总计73,842帧数据，帧率为30fps。数据结构包括机器人的动作指令（包含6个关节位置：肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、来自前置摄像头和腕部摄像头的视频观察（分辨率480x640，3通道彩色视频），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为omx_follower。数据集以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式，总数据大小约100MB，视频文件大小约200MB。数据集适用于机器人控制、模仿学习等研究领域。This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework, specifically designed for robot learning tasks. It contains 100 training episodes, totaling 73,842 frames with a frame rate of 30fps. The data structure includes robot action commands (comprising 6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (same joint positions as actions), video observations from a front camera and a wrist camera (resolution 480x640, 3-channel color video), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is omx_follower. The dataset is stored in parquet file format, with video files in mp4 format, total data size approximately 100MB, and video file size about 200MB. It is suitable for research areas such as robot control and imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述：super_chatton

• 数据集名称：super_chatton
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 创建工具：基于 LeRobot 框架构建

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：omx_follower
• 总集数：100
• 总帧数：73,842
• 任务数：1
• 数据文件格式：Parquet（数据） + MP4（视频）
• 数据大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB

特征字段

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	动作指令（6维关节位置）
observation.state	float32	[6]	观测状态（6维关节位置）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频（30 FPS，AV1编码）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频（30 FPS，AV1编码）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集：集索引 0 至 99（共100集）

文件路径结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 引用格式：[More Information Needed]（待补充）