so101_cube_pick_and_place_v3_1_20260603_143454

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建，专门用于so_follower机器人类型。数据集包含50个总episodes和14103个总帧，数据以parquet格式存储。特征包括动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（包括关节位置和来自顶部与腕部摄像头的图像，图像分辨率为480x640，3通道，视频编码为av1，帧率为30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集主要用于机器人任务，如抓取和放置操作，许可证为Apache-2.0。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for the so_follower robot type. It contains 50 total episodes and 14103 total frames, stored in parquet format. Features include actions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (including joint positions and images from top and wrist cameras, with image resolution of 480x640, 3 channels, video encoding as av1, and frame rate of 30fps), as well as metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is primarily used for robotics tasks, such as grasping and placing operations, and is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_cube_pick_and_place_v3_1_20260603_143454
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: LeRobot
• 数据集格式: Parquet (数据文件) + MP4 (视频文件)

数据结构

• 数据版本: v3.0
• 帧率: 30 FPS
• 总片段数: 50
• 总帧数: 14103
• 总任务数: 1
• 训练集划分: 全部50个片段 (train: 0:50)

特征说明

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令（6个关节/夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	观测到的机器人状态（6个关节/夹爪位置）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频（AV1编码，30 FPS）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频（AV1编码，30 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人: so_follower

数据文件大小

• 数据文件: 约100 MB
• 视频文件: 约200 MB

引用信息

• BibTeX: 暂缺