testingnervegora
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该数据集是一个用于机器人学习任务的数据集，使用LeRobot创建。数据集包含32个总剧集和6297个总帧，以30帧每秒的速率采集。特征包括动作（6个关节位置：肩部旋转、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、观察图像（顶部和腕部视角，分辨率为480x640，3通道彩色视频）、时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引。数据格式为Parquet文件，视频文件使用AV1编码。机器人类型为so101_follower，适用于训练机器人控制策略。
This dataset is designed for robot learning tasks, created using LeRobot. It contains a total of 32 episodes and 6297 frames, collected at a rate of 30 frames per second. Features include actions (6 joint positions: shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (same joint positions as actions), observation images (top and wrist views, with a resolution of 480x640, 3-channel color video), timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The data format is Parquet files, with video files encoded using AV1. The robot type is so101_follower, suitable for training robot control policies.
数据集概述
- 数据集名称: testingnervegora
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
基本统计信息
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 (Episodes) | 32 |
| 总帧数 (Frames) | 6297 |
| 总任务数 (Tasks) | 1 |
| 帧率 (FPS) | 30 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 机器人类型 | so101_follower |
| 训练集划分 | 所有 32 个片段均用于训练 |
数据特征 (Features)
数据集包含以下特征字段：
- action: 6 维浮点数组，表示机器人动作（包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）
- observation.state: 6 维浮点数组，表示机器人观测状态（与动作名称相同）
- observation.images.top: 顶部摄像头图像，分辨率 480x640，RGB 3 通道，AV1 编码视频，30 FPS
- observation.images.wrist: 腕部摄像头图像，分辨率 480x640，RGB 3 通道，AV1 编码视频，30 FPS
- timestamp: 浮点数时间戳
- frame_index: 帧索引（整数）
- episode_index: 片段索引（整数）
- index: 数据索引（整数）
- task_index: 任务索引（整数）
数据文件格式
- 数据文件: Parquet 格式，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件: MP4 格式，路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
代码库版本
- codebase_version: v3.0
