test_ruby_glove_teleop_20260811_152424

该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人操作数据集，包含右手机器人（roby_glove）的遥操作演示数据。数据包括15个关节的位置动作和状态观测，以及两个摄像头（右腕和底座）的RGB视频流，总共2个插曲，7170帧，1个任务。This dataset is a robot operation dataset created using the LeRobot framework, containing teleoperation demonstration data from the right-hand robot (roby_glove). The data includes position actions and state observations of 15 joints, as well as RGB video streams from two cameras (right wrist and base), totaling 2 episodes, 7170 frames, and 1 task.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：manual-cognition/test_ruby_glove_teleop_20260811_152424
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用LeRobot创建

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数据集结构

基本信息

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（fps）：30
• 总片段数：2
• 总帧数：7170
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 机器人类型：roby_glove
• 数据划分：训练集包含全部2个片段（train: 0:2）

特征（Features）

动作与状态（action / observation.state）

• 数据类型：float32
• 形状：[15]
• 包含的关节位置（均为右臂）：
  • right_joint_1.pos 至 right_joint_7.pos（7个主要关节）
  • right_thumb_proxy_joint.pos，right_thumb_distal_joint.pos（拇指近端/远端）
  • right_index_proxy_joint.pos，right_index_distal_joint.pos（食指近端/远端）
  • right_middle_proxy_joint.pos，right_middle_distal_joint.pos（中指近端/远端）
  • right_pinkyring_proxy_joint.pos，right_pinkyring_distal_joint.pos（无名指/小指近端/远端）

图像观测（observation.images）

• right_wrist（右手腕相机）：
  • 类型：视频
  • 分辨率：720×1280×3
  • 编码：AV1，色彩格式：yuv420p，帧率30
• base（基座相机）：
  • 类型：视频
  • 分辨率：1080×1920×3
  • 编码：AV1，色彩格式：yuv420p，帧率30

其他元数据

• timestamp（时间戳）：float32，形状[1]
• frame_index（帧索引）：int64，形状[1]
• episode_index（片段索引）：int64，形状[1]
• index（全局索引）：int64，形状[1]
• task_index（任务索引）：int64，形状[1]

数据存储格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1000帧/块

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引用信息

引用部分暂无可用内容（标记为“需要更多信息”）。