sim_mount_test
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该数据集是使用LeRobot创建的机器人技术数据集，专门用于模拟挂载测试任务。数据集结构包括多个特征：观察状态（21维浮点数组）、动作（21维浮点数组）、来自左侧ZED相机的图像（3通道、240x240分辨率视频）、完成标志（布尔值）、环境状态（37维浮点数组）、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引。数据以25帧每秒的速率采集，总共有3个片段、1500帧和1个任务，数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB。数据集采用Apache 2.0许可证，适用于机器人学习和控制研究。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for simulating mounting test tasks. The dataset structure includes multiple features: observation state (21-dimensional float array), action (21-dimensional float array), images from the left ZED camera (3-channel, 240x240 resolution video), completion flag (boolean), environment state (37-dimensional float array), timestamp, frame index, segment index, index, and task index. Data is collected at a rate of 25 frames per second, with a total of 3 segments, 1500 frames, and 1 task. The total size of data files is 100MB, and video files total 200MB. The dataset uses the Apache 2.0 license and is suitable for robotics learning and control research.
数据集概述：sim_mount_test
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 创建工具：LeRobot
- 机器人类型：av-aloha
数据集规模
- 总片段数：3
- 总帧数：1500
- 总任务数：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：25 FPS
- 分块大小：1000
数据集划分
- 训练集：片段0到片段2（全部片段）
数据特征结构
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| observation.state | float32 | [21] | 机器人状态观测 |
| action | float32 | [21] | 动作指令 |
| observation.images.zed_cam_left | 视频 | [3, 240, 240] | 左侧ZED相机图像（240x240，3通道，AV1编码） |
| next.done | bool | [1] | 任务完成标志 |
| observation.environment_state | float32 | [37] | 环境状态观测 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据文件存储
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 配置文件：
meta/info.json
