so101_desk_trash_part2

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人任务。数据集包含20个完整的情节（episodes），总计4524帧数据，采样率为30帧/秒。数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集特征包括：6维关节动作向量（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹持器位置）、对应的6维关节状态观测、来自前向摄像头的480x640分辨率RGB视频观测（无音频），以及时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等元数据。数据集采用Apache 2.0许可证，适用于机器人控制与学习任务。

原始信息汇总

数据集概述：so101_desk_trash_part2

• 数据集主页：https://huggingface.co/datasets/Gracexu28/so101_desk_trash_part2
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：20
• 总帧数：4524
• 总任务数：1
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 fps
• 数据分割：训练集（train）包含全部20个片段（0:20）
• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

• action（动作）：float32类型，6维，包含关节shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
• observation.state（观测状态）：float32类型，6维，包含与action相同的关节名称
• observation.images.front（前视图像）：视频数据，分辨率480x640，3通道，编码格式AV1，像素格式yuv420p，帧率30 fps，无音频
• timestamp（时间戳）：float32类型，1维
• frame_index（帧索引）：int64类型，1维
• episode_index（片段索引）：int64类型，1维
• index（全局索引）：int64类型，1维
• task_index（任务索引）：int64类型，1维

配置

• 配置名称：default
• 数据文件：data/*/*.parquet