test7_smolvla

该数据集是一个基于LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人动作和观测数据的记录与分析。它包含6个关节位置的动作数据（包括肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），以及状态观测数据。此外，数据集还提供了来自前部和腕部摄像头的视频观测，视频分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps。数据以30fps的帧率记录，总共有201个episodes，共计53865帧。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为“so_follower”。数据集结构包括动作、观测状态、图像、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等特征，并已分为训练集部分。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, designed for recording and analyzing robot actions and observation data. It includes action data for 6 joint positions (shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), along with state observation data. Additionally, the dataset provides video observations from front and wrist cameras, with a resolution of 480x640, 3 channels, and a frame rate of 30fps. The data is recorded at 30fps, totaling 201 episodes and 53,865 frames. The data file size is 100MB, and the video file size is 200MB. The robot type is so_follower. The dataset structure includes features such as actions, observation states, images, timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices, and is divided into a training set.

原始信息汇总

数据集名称：test7_smolvla

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学 (Robotics)
• 标签： LeRobot
• 数据集创建工具： LeRobot

数据集结构

• 代码库版本： v3.0
• 帧率 (FPS)： 30
• 数据文件格式： Parquet (路径: data/*/*.parquet)
• 数据量：
  • 总片段数 (Episodes)：201
  • 总帧数 (Frames)：53,865
  • 总任务数 (Tasks)：1
  • 数据文件大小：100 MB
  • 视频文件大小：200 MB
• 数据集划分： 仅训练集 (train: 0:201)

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含6个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，包含6个关节位置（与action相同）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

其他信息

• 机器人类型： so_follower
• 数据存储路径： Parquet 文件位于 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，视频文件位于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 可视化： 可通过 LeRobot 可视化空间 查看数据