rollout_sentry_smolva_30fps_20sec_im3_multiple_episodes_20260813_113401

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人操作数据，帧率为30fps，动作和状态具有6个自由度（肩部、肘部、腕部、夹爪等），并提供了前方和腕部两个摄像头视角的480x640视频。数据集共16个片段（episodes），4115帧，仅包含一个任务，机器人类型为omx_follower。

原始信息汇总

数据集概述

本数据集名为 rollout_sentry_smolva_30fps_20sec_im3_multiple_episodes_20260813_113401，由 LeRobot 框架创建，主要用于机器人学领域的研究与应用。

基本信息

• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 机器人类型: omx_follower
• 数据集配置: 包含单一配置 default，数据文件格式为 Parquet

数据规模

项目	数值
总集数 (Episodes)	16
总帧数 (Frames)	4115
总任务数 (Tasks)	1
帧率 (FPS)	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	1 MB
训练集划分	0:16（全部用于训练）

数据特征

数据集包含以下特征字段：

• action: 6维浮点数组，包含机械臂关节位置指令（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
• observation.state: 6维浮点数组，与 action 字段结构相同，表示观测状态
• observation.images.front: 前置摄像头视频数据，分辨率 480×640×3，使用 AV1 编码，30 FPS
• observation.images.wrist: 腕部摄像头视频数据，分辨率 480×640×3，使用 AV1 编码，30 FPS
• timestamp: 时间戳（浮点数）
• frame_index: 帧索引（整数）
• episode_index: 集索引（整数）
• index: 全局索引（整数）
• task_index: 任务索引（整数）

数据存储结构

• Parquet 数据: 存储于 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，每块大小为 1000 帧
• 视频数据: 存储于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化工具

数据集支持通过 LeRobot 可视化空间 进行在线预览和可视化分析。