so101_ground_L1_official

该数据集包含使用跟随机器人（so_follower）收集的机器人遥操作数据，包括6自由度动作和状态观测，以及腕部和外部摄像头图像。This dataset contains robot teleoperation data collected using a follower robot (so_follower), including 6-degree-of-freedom actions and state observations, as well as wrist and external camera images.

原始信息汇总

数据集概述

so101_ground_L1_official 是一个用于机器人操作任务的数据集，由 LeRobot 创建。该数据集采用 Apache-2.0 许可证，属于机器人学（robotics）范畴。

数据集规模与结构

• 总集数：120 集（全部用于训练）
• 总帧数：42,030 帧
• 总任务数：2 个任务
• 采样频率：30 FPS
• 数据文件格式：Parquet（数据）与 MP4（视频）
• 数据大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 机器人类型：so_follower

数据特征

每条数据包含以下特征：

• 动作（action）：6 维浮点向量，对应机器人 6 个关节的位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）
• 观测状态（observation.state）：6 维浮点向量，与动作维度相同
• 腕部图像（observation.images.wrist）：480×640×3 的视频数据，AV1 编码，30 FPS
• 外部图像（observation.images.external）：480×640×3 的视频数据，AV1 编码，30 FPS
• 时间戳（timestamp）：浮点型，1 维
• 帧索引（frame_index）：整数型，1 维
• 集数索引（episode_index）：整数型，1 维
• 全局索引（index）：整数型，1 维
• 任务索引（task_index）：整数型，1 维

数据拆分

• 训练集：0 至 120 集（全部数据）

其他信息

• 代码库版本：v3.0
• 可视化：可通过 可视化工具 在线预览数据集
• 引用信息：暂无具体论文或 BibTeX 引用信息