sprinkle_spice

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: sprinkle_spice
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/manual-cognition/sprinkle_spice
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建

数据集规模

• 总片段数（episodes）: 266
• 总帧数（frames）: 42,755
• 总任务数（tasks）: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 采样频率（FPS）: 30

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: parquet（存储路径：data/*/*.parquet）
• 视频文件格式: MP4（存储路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 数据划分: 训练集（train）包含全部 266 个片段（索引 0 至 265）
• 机器人类型: mc_glove05

特征字段

数据集包含以下主要特征：

特征名	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[89]	包含机器人状态信息（双机械臂末端位置/旋转、手指关节、速度、加速度等）
action	float32	[34]	动作指令（双机械臂末端位置/旋转及手指关节）
observation.images.base	video	[1080, 1920, 3]	基础视角图像（1080p，AV1 编码，30fps）
observation.images.right_wrist	video	[720, 1280, 3]	右腕视角图像（720p，AV1 编码，30fps）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

状态特征详情（observation.state 中的部分关键字段）

• 右机械臂: 末端位置（x, y, z）、旋转（6维）、手指关节（拇指近端/远端、食指近端/远端、中指近端/远端、无名指与小指近端/远端）
• 左机械臂: 与右臂结构相同
• 头部: 位置（x, y, z）、旋转（6维）、速度、加速度
• 附加信息: 各部位的时间间隔、追踪状态、外推标志等

动作特征详情（action 中的字段）

• 右机械臂: 末端位置（x, y, z）、旋转（6维）、手指关节（8个关节）
• 左机械臂: 与右臂结构相同

备注

• 该数据集专为机器人学习任务设计，特别适用于模仿学习或示教学习场景。
• 数据集的视频部分使用 AV1 编码，帧率为 30fps，无音频。
• 可通过 Hugging Face 上的 可视化工具 预览数据集内容。