Error_cam_top_rollout_2026-06-10_shakeitup_aluboxvf_5_6kHz_band_check08k
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专用于机器人学任务研究。它包含10个episodes，共计4642帧数据，以parquet格式存储。数据集涵盖了机器人的动作数据（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）以及来自顶部摄像头、腕部摄像头和5.6kHz触觉频谱图的图像观测。数据采样频率为30fps，图像分辨率分别为480x640（顶部和腕部摄像头）和224x224（触觉频谱图）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据，适用于机器人控制与学习相关研究。
This dataset is created by LeRobot for robotics tasks. It contains 10 episodes with a total of 4642 frames, stored in parquet format. The dataset includes robot action data (such as positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (joint positions identical to the actions), and image observations from a top camera, a wrist camera, and a 5.6kHz tactile spectrogram. The data sampling frequency is 30fps, with image resolutions of 480x640 (top and wrist cameras) and 224x224 (tactile spectrogram). Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices, making it suitable for robotics control and learning research.
数据集概述
- 数据集名称: Error_cam_top_rollout_2026-06-10_shakeitup_aluboxvf_5_6kHz_band_check08k
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人（Robotics）
- 创建工具: LeRobot
数据集结构
- 数据文件格式: Parquet (data//.parquet)
- 视频文件格式: MP4
- 帧率: 30 FPS
- 总片段数: 10
- 总帧数: 4642
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 机器人类型: so101_follower_dragontactile
- 数据划分: 训练集（0-9 片段）
数据集特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 机器人动作：肩部旋转/升降、肘部弯曲、腕部弯曲/旋转、夹爪位置 |
| observation.state | float32 | (6,) | 观察状态：与动作相同的6个关节位置 |
| observation.images.top | video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头图像，AV1编码，30 FPS |
| observation.images.wrist | video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头图像，AV1编码，30 FPS |
| observation.images.5_6kHz_tactile_spectrogram | video | (224, 224, 3) | 5.6kHz触觉频谱图，AV1编码，30 FPS |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
可视化
- 可通过 LeRobot 可视化工具 直观查看数据集内容。
