hepha_mujoco_camera_preview

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集详情

基本信息

• 数据集名称: tmeynier/hepha_mujoco_camera_preview
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot、hepha、mujoco、ik

数据集概述

该数据集通过LeRobot框架创建，包含MuJoCo环境下机器人操作任务的视觉与状态数据，重点关注相机预览功能。

数据结构

数据规模

• 总集数（Episodes）: 3
• 总帧数（Frames）: 6747
• 总任务数（Tasks）: 1
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB
• 帧率: 30 FPS

特征配置

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[15]	15维动作数据，包含CNC轴、头部、手臂、手腕、手掌、手指等关节位置
observation.state	float32	[15]	15维观察状态，与动作维度一致
observation.images.head_camera	video	[256, 256, 3]	头部相机视频，分辨率256×256，RGB三通道，AV1编码
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态维度

动作和状态包含以下15个关节位置：

• cnc_x.pos, cnc_y.pos（CNC轴）
• head_z.pos（头部）
• shoulder_l.pos, forearm_l.pos, arm_l.pos, wrist_l.pos, hand_l.pos, finger_l.pos（左侧手臂）
• shoulder_r.pos, forearm_r.pos, arm_r.pos, wrist_r.pos, hand_r.pos, finger_r.pos（右侧手臂）

技术细节

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: hepha_mujoco
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分: 训练集（train）包含全部3个集数

引用信息

该数据集的引用信息暂未提供。