eval_phasegatetest0605_25k_0.02_2

该数据集使用LeRobot工具创建，专注于机器人技术领域，具体涉及机器人控制任务。数据集包含4个episodes，总计1683帧，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集结构包括动作特征（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、来自手腕和顶部摄像头的图像观测（分辨率为480x640的RGB视频，帧率为30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为so_follower，适用于训练和评估机器人跟随或控制算法。This dataset is created using the LeRobot tool, focusing on the field of robotics, specifically involving robot control tasks. It contains 4 episodes, totaling 1683 frames, with data stored in parquet format and videos in mp4 format. The dataset structure includes action features (such as positions of shoulders, elbows, wrists, and grippers), observation states (joint positions identical to actions), image observations from wrist and top cameras (RGB videos with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps), as well as metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is so_follower, suitable for training and evaluating robot following or control algorithms.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_phasegatetest0605_25k_0.02_2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

属性	值
总片段数	4
总帧数	1683
总任务数	1
块大小 (chunks_size)	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (FPS)	30
分割方式	训练集 (train): 第0至第3片段（共4个）

数据文件格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 机器人类型: so_follower
• 代码库版本: v3.0

特征信息

特征名称	数据类型	形状 (shape)	说明
action	float32	[6]	动作指令：包含6个关节位置（肩部pan/lift、肘部flex、手腕flex/roll、夹爪pos）
observation.state	float32	[6]	观测状态：与动作相同的6个关节位置
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像：分辨率480x640，3通道，编码为AV1，帧率30 FPS
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像：分辨率480x640，3通道，编码为AV1，帧率30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

备注

• 图像数据中 video.is_depth_map 为 false，表示非深度图。
• 视频文件无音频。