taccap-g1-arrange-tabletop-items-0827

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：taccap-g1-arrange-tabletop-items-0827

基本信息

• 数据集名称: taccap-g1-arrange-tabletop-items-0827
• 所属组织: TacVerse
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用LeRobot框架创建（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 262
• 总帧数（Frames）: 587,734
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率（FPS）: 30

数据划分

• 训练集: 全部262个片段（0:262）
• 测试集: 无独立划分

机器人配置

• 机器人类型: bi_taccap_gripper（双TacCap夹爪）
• 代码库版本: v3.0

数据特征（Features）

动作与状态（Action & Observation.State）

• 维度: 20维，数据类型为float32
• 包含内容:
  • 左TCP坐标及旋转（x, y, z, r1-r6）
  • 左夹爪位置
  • 右TCP坐标及旋转（x, y, z, r1-r6）
  • 右夹爪位置

视觉观测（Observation Images）

共6种图像模态，均为H.264编码视频，30 FPS：

模态	分辨率	尺寸
左侧触觉左（left_tactile_left）	400×700	3通道
左侧触觉右（left_tactile_right）	400×700	3通道
左腕相机（left_wrist）	480×640	3通道
右侧触觉左（right_tactile_left）	400×700	3通道
右侧触觉右（right_tactile_right）	400×700	3通道
右腕相机（right_wrist）	480×640	3通道

其他特征

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，片段索引
• index: int64，全局索引
• task_index: int64，任务索引

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据格式: Parquet文件，存储于data/*/*.parquet

引用信息

BibTeX: bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }

可视化工具

该数据集支持通过LeRobot的可视化界面进行浏览，可访问https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=TacVerse/taccap-g1-arrange-tabletop-items-0827进行可视化查看。