test_pick_carrot2

该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人操作数据集，包含31个演示片段，总计15538帧，用于单一任务（例如拾取胡萝卜）。机器人类型为omx_follower，动作和状态均为6维关节位置（肩关节旋转、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置）。前视摄像头和腕部摄像头采集480x640分辨率、30fps的RGB视频。数据以parquet格式存储，并包含视频文件。This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework, containing 31 episodes with a total of 15538 frames for a single task (e.g., picking up a carrot). The robot type is omx_follower, and both actions and states are 6-dimensional joint positions (shoulder rotation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position). The front-view camera and wrist camera capture RGB video at 480x640 resolution and 30fps. Data is stored in parquet format and includes video files.

原始信息汇总

• 许可证: Apache 2.0

• 任务类别: 机器人技术

• 标签: LeRobot

• 创建工具: 使用LeRobot框架创建

• 机器人类型: omx_follower

• 总片段数: 31

• 总帧数: 15,538

• 总任务数: 1

• 数据块大小: 1000

• 数据文件大小: 100 MB

• 视频文件大小: 200 MB

• 帧率: 30 FPS

• 数据集划分: 训练集（0:31）

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet

• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

• 特征说明:

  • 动作 (action): 浮点32类型，形状[6]，包含关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）
  • 观测状态 (observation.state): 浮点32类型，形状[6]，包含与动作相同的关节位置
  • 观测图像-前方 (observation.images.front): 视频类型，形状[480,640,3]，AV1编码，30 FPS
  • 观测图像-腕部 (observation.images.wrist): 视频类型，形状[480,640,3]，AV1编码，30 FPS
  • 时间戳 (timestamp): 浮点32类型，形状[1]
  • 帧索引 (frame_index): 整数64类型，形状[1]
  • 片段索引 (episode_index): 整数64类型，形状[1]
  • 索引 (index): 整数64类型，形状[1]
  • 任务索引 (task_index): 整数64类型，形状[1]

• 引用信息: 暂无

• 相关链接: 可视化工具（https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=kdy93/test_pick_carrot2）