pick-thread-bolt-p2

该数据集使用LeRobot创建，涉及机器人技术，特别是bi_so101_follower机器人。数据集包含多种特征，如动作、观察（状态和来自多个角度的图像）、时间戳和索引。数据以parquet文件形式存储，并配有相关的视频文件。

This dataset was developed using LeRobot, focusing on robotics technologies, with a specific emphasis on the bi_so101_follower robot. It includes diverse features such as actions, observations (comprising states and images captured from multiple angles), timestamps, and indices. The data is stored in Parquet files, alongside associated video files.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick-thread-bolt-p2
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/kd-forge/pick-thread-bolt-p2
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 15
• 总帧数: 22823
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 10000 MB
• 视频文件大小: 50000 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0

数据结构与内容

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 全部数据用于训练 (train: 0:15)

特征字段

动作

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 维度: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各6个关节的位置指令。
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测状态

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各6个关节的当前位置状态，名称与action字段相同。

观测图像

包含四个视角的RGB视频观测，每个特征结构相同：

• 数据类型: video
• 图像尺寸: 高度 480 像素，宽度 640 像素，3 通道
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 是否包含音频: 否

具体视角字段名:

• observation.images.up
• observation.images.right
• observation.images.left
• observation.images.front

索引与元数据

• timestamp: 时间戳，float32，维度 [1]
• frame_index: 帧索引，int64，维度 [1]
• episode_index: 情节索引，int64，维度 [1]
• index: 索引，int64，维度 [1]
• task_index: 任务索引，int64，维度 [1]

机器人信息

• 机器人类型: bi_so101_follower

补充说明

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失