pick-thread-bolt-v2-p2

该数据集由LeRobot创建，包含机器人相关的数据。数据集结构包括30个总片段，52743帧，1个总任务。数据特征包括12个浮点型动作参数（左右肩、肘、腕和夹持器的位置），以及来自上、右、左、前四个视角的480x640分辨率视频观察数据。帧率为30fps，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick-thread-bolt-v2-p2
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总回合数: 30
• 总帧数: 52743
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 10000 MB
• 视频文件总大小: 50000 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据（0:30）用于训练

数据特征

动作空间

• 数据类型: float32
• 维度: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各6个关节的位置指令，具体为：
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

状态观测

• 数据类型: float32
• 维度: [12]
• 描述: 与动作空间相同，记录左右机械臂各6个关节的实际位置。

图像观测

包含四个视角的RGB视频流：

• observation.images.up (上方视角)
• observation.images.right (右侧视角)
• observation.images.left (左侧视角)
• observation.images.front (前方视角)

统一视频规格:

• 分辨率: 640x480
• 通道数: 3 (RGB)
• 编码格式: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 音频: 无
• 是否为深度图: 否

元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, [1])
• episode_index: 回合索引 (int64, [1])
• index: 索引 (int64, [1])
• task_index: 任务索引 (int64, [1])

文件存储

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so101_follower

引用信息

• 论文: 待补充
• 主页: 待补充
• BibTeX引用格式: 待补充