pick-thread-bolt

该数据集是使用LeRobot创建的，与机器人技术相关。数据集包含各种特征，如动作、观察状态和不同视角（上、右、左、前）的图像。数据集结构在meta/info.json文件中详细描述，包括机器人类型、总集数、帧数、任务数和其他技术细节。数据集采用apache-2.0许可证，但缺乏详细描述、主页、论文和引用信息。

This dataset was created using LeRobot and is related to robotics. It includes various features such as actions, observation states, and images captured from multiple perspectives including top, right, left and front views. The structure of the dataset is detailed in the meta/info.json file, covering information such as robot type, total number of episodes, frame count, number of tasks and other technical details. The dataset is licensed under Apache-2.0, but lacks detailed descriptions, a homepage, related papers and citation information.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick-thread-bolt
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 25
• 总帧数: 37488
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so101_follower
• 数据分割: 训练集 (0:25)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 特征名称:
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 特征名称: (与动作特征相同)

观测图像

包含四个视角的摄像头视频数据：

• observation.images.up (上方视角)
• observation.images.right (右侧视角)
• observation.images.left (左侧视角)
• observation.images.front (前方视角)

图像通用属性:

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频高度: 480
• 视频宽度: 640
• 视频编解码器: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: false
• 帧率: 30
• 通道数: 3
• 是否包含音频: false

元数据

• timestamp (时间戳): float32, 形状 [1]
• frame_index (帧索引): int64, 形状 [1]
• episode_index (情节索引): int64, 形状 [1]
• index (索引): int64, 形状 [1]
• task_index (任务索引): int64, 形状 [1]

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]