so101-write-subtask

该数据集使用LeRobot创建，源自k1000dai/so101-write数据集。通过对每帧的`task_index`进行重映射，将子任务注释（例如“写3秒笔画”）转化为数据集任务，以便与LeRobot进行语言条件训练。在未注释段内的帧在每个episode内进行前向/后向填充，并修正了`iwrite`标签的拼写错误。数据集包含100个episodes，总计41995帧，21个任务，数据以Parquet文件格式存储，视频文件为MP4格式。特征包括动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、手腕和顶部摄像头图像视频（分辨率分别为480x640和480x848，30 FPS），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集用于机器人学习任务，特别是与语言条件训练相关的应用。

This dataset is created using LeRobot and originates from the k1000dai/so101-write dataset. By remapping the `task_index` for each frame, sub-task annotations (e.g., write a stroke for 3 seconds) are converted into dataset tasks to facilitate language-conditioned training with LeRobot. Frames within unannotated segments are forward/backward filled within each episode, and spelling errors in the `iwrite` label are corrected. The dataset contains 100 episodes, totaling 41995 frames, and 21 tasks. Data is stored in Parquet file format, with video files in MP4 format. Features include actions (6 joint positions), observation states (6 joint positions), wrist and top camera image videos (resolutions of 480x640 and 480x848, 30 FPS), as well as metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is used for robotic learning tasks, particularly applications related to language-conditioned training.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: k1000dai/so101-write-subtask
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集来源与处理

该数据集基于 k1000dai/so101-write 创建，使用 LeRobot 框架生成。处理过程包括：

• 将每帧的 task_index 重新映射，使子任务注释（例如 "write 3 second stroke"）成为数据集任务，以适配 LeRobot 的语言条件训练。
• 对注释片段之外的帧进行了前向/后向填充。
• 修正了 iwrite 类型的标签错误。

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 100
• 总帧数: 41995
• 总任务数: 21
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割:
  • 训练集: 片段 0 到 99

特征列表

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	包含 6 个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	[6]	机器人状态，与 action 相同
observation.images.wrist	video (AV1)	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率 480×640
observation.images.top	video (AV1)	[480, 848, 3]	顶部摄像头视频，分辨率 480×848
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

文件路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 LeRobot 可视化空间预览该数据集： Visualize this dataset

引用

该数据集的 BibTeX 引用信息目前未提供。