so101-write-5
收藏Hugging Face2026-06-20 更新2026-06-20 收录
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资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。它包含10个完整的情节（episodes），总帧数为3305帧，所有数据均用于训练。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据采集自so_follower类型的机器人，帧率为30fps。数据集的特征包括：动作数据（action），包含6个浮点数值，分别对应机器人的肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置；观察状态（observation.state），与动作数据具有相同的6个浮点数特征；观察图像，包括腕部摄像头图像（分辨率480x640，3通道）和顶部摄像头图像（分辨率480x848，3通道），均以视频格式存储，使用av1编解码器；此外，还包含时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人控制、视觉导航等任务。
提供机构：
yen-0创建时间：
2026-06-20
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称: so101-write-5
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
数据集结构与规模
- 机器人类型: so_follower
- 总片段数 (episodes): 10
- 总帧数 (frames): 3,305
- 总任务数 (tasks): 1
- 块大小 (chunks_size): 1,000
- 数据文件大小: 100 MB (parquet文件)
- 视频文件大小: 200 MB (mp4文件)
- 帧率 (fps): 30
- 数据集划分: 所有10个片段均用于训练 (train: 0:10)
数据特征 (Features)
- action (动作): 6维浮点数组，包含关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)
- observation.state (观测状态): 同样为6维浮点数组，与动作空间一致
- observation.images.wrist (腕部图像): 视频数据，分辨率 480×640，3通道，AV1编码，30 fps
- observation.images.top (顶部图像): 视频数据，分辨率 480×848，3通道，AV1编码，30 fps
- timestamp: 时间戳 (float32)
- frame_index: 帧索引 (int64)
- episode_index: 片段索引 (int64)
- index: 索引 (int64)
- task_index: 任务索引 (int64)
数据存储路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
