RoboLab-BananaInBowl-30cm-smerl-diayn-a01-det-260722
收藏数据链接：
官方服务：
资源简介：
该数据集是通过SMERL方法（基于标准DIAYN，离散化|Z|=5，alpha=0.1）的z-rollout确定性策略生成的，专注于机器人操作任务：将香蕉放入距离30厘米的碗中，使用K15-hold二进制夹持器。它是P3消融实验的一部分，用于与SMERL+METRA方法进行对比分析。
This dataset is created using the SMERL method (standard DIAYN, discrete |Z|=5, alpha=0.1) with z-rollout deterministic policies, focusing on a robotic manipulation task: placing a banana into a bowl at a distance of 30 cm, using a K15-hold binary gripper. It is part of the P3 ablation experiment for comparison with SMERL+METRA.
提供机构：
DAVIAN-Robotics创建时间：
2026-07-22
原始信息汇总
数据集概述
- 名称: RoboLab-BananaInBowl-30cm-smerl-diayn-a01-det-260722
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot, Robotics, RoboLab, pi05, Manipulation
- 创建工具: 基于 LeRobot 创建
数据集描述
该数据集是使用 SMERL-only（规范DIAYN，离散 |Z|=5，alpha=0.1）z-rollout确定性策略生成的，针对BananaInBowl 30cm任务，并采用K15-hold二指夹爪。属于P3消融实验与SMERL+METRA的对比数据。
可视化
可通过 LeRobot数据集可视化工具 在线预览。
数据集结构
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 代码库版本 | v3.0 |
| 机器人类型 | 未知 (unknown) |
| 总片段数 | 5,592 |
| 总帧数 | 642,159 |
| 总任务数 | 1 |
| 块大小 | 1,000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 (FPS) | 15 |
| 数据集划分 | 训练集: 片段0至5591 (0:5592) |
特征详情
- action (动作): 8维浮点数组，对应7个关节 (j0-j6) 和1个夹爪 (gripper)，帧率15FPS。
- observation.state (状态): 8维浮点数组，对应8个关节位置 (joint_0至joint_7)，帧率15FPS。
- observation.velocity (速度): 8维浮点数组，无命名，帧率15FPS。
- episode_index: 整型，1维。
- frame_index: 整型，1维。
- index: 整型，1维。
- task_index: 整型，1维。
- timestamp: 浮点型，1维。
- next.done: 布尔型，1维，帧率15FPS。
- observation.images.over_shoulder_left_camera: 视频数据，分辨率270x480x3，编码avc1，帧率15FPS。
- observation.images.wrist_cam: 视频数据，分辨率270x480x3，编码avc1，帧率15FPS。
数据文件路径
- 数据:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
