so101_blue_cube_test_20260823_171034

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 so101_blue_cube_test_20260823_171034，由用户 Yuichiron 创建，用于机器人学习任务。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 框架创建
• 机器人类型: so_follower
• 帧率: 30 FPS

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 5
• 总帧数 (Frames): 3174
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB (parquet 文件)
• 视频文件大小: 200 MB (mp4 文件)
• 训练集划分: 全部 5 个片段（0:5）用于训练

数据特征

数据集中包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作数据，包含肩部、肘部、腕部及夹爪的位置信息
observation.state	float32	[6]	6维观察状态，与动作维度相同
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前视摄像头视频，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态维度

动作和状态均包含以下 6 个维度：

1. shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）
2. shoulder_lift.pos（肩部垂直升降）
3. elbow_flex.pos（肘部弯曲）
4. wrist_flex.pos（腕部弯曲）
5. wrist_roll.pos（腕部旋转）
6. gripper.pos（夹爪位置）

数据存储格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000 帧/块

视频编码参数

• 编码器: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• CRF: 30
• 预设: 12