so101_blue_cube_test15_20260823_171557

该数据集是使用LeRobot创建的。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 so101_blue_cube_test15_20260823_171557，由用户 Yuichiron 创建，用于机器人学习任务。数据集基于 LeRobot 框架生成，并采用 Apache-2.0 许可证。

数据集基本信息

• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot (v3.0)
• 机器人类型：so_follower
• 数据采样频率：30 FPS

数据规模

• 总集数（Episodes）：2
• 总帧数（Frames）：1,096
• 任务总数：1（单一任务）
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）
• 数据集划分：训练集（2 个集数）

数据内容与特征

此数据集包含机器人操控任务（推测为抓取蓝色方块）的观测与动作数据，具体特征如下：

特征名称	数据类型	形状/范围	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含 6 个关节位置：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，与动作维度一致（6 个关节位置）
observation.images.front	视频	480×640×3	前置摄像头图像，AV1 编码，30 FPS，YUV420P 像素格式
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集配置：默认配置，数据文件为 data/*/*.parquet

可视化与访问

• 可通过 LeRobot 数据集可视化工具在线查看：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Yuichiron/so101_blue_cube_test15_20260823_171557

引用信息

目前未提供 BibTeX 引用格式。