taccap-g1-fold-towel-0817
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
TacVerse创建时间：
2026-08-17
原始信息汇总
数据集概述：taccap-g1-fold-towel-0817
基本信息
- 数据集名称：taccap-g1-fold-towel-0817
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
- 机器人类型：bi_taccap_gripper
数据集规模
- 总片段数：222个
- 总帧数：207,323帧
- 总任务数：1个
- 数据文件大小：100 MB（Parquet格式）
- 视频文件大小：200 MB（MP4格式）
- 帧率：30 FPS
- 块大小：1000（chunks_size）
- 划分：全部222个片段用于训练（train: 0:222）
数据特征
动作与状态特征
action 和 observation.state 均为20维float32向量，包含：
- 左TCP位置与姿态（x, y, z, r1~r6）
- 左夹爪位置（left_gripper.pos）
- 右TCP位置与姿态（x, y, z, r1~r6）
- 右夹爪位置（right_gripper.pos）
视觉观测（6个视频流）
| 图像名称 | 分辨率 | 编码格式 | 通道数 |
|---|---|---|---|
| left_tactile_left | 400×700 | H.264 | 3 (RGB) |
| left_tactile_right | 400×700 | H.264 | 3 (RGB) |
| left_wrist | 480×640 | H.264 | 3 (RGB) |
| right_tactile_left | 400×700 | H.264 | 3 (RGB) |
| right_tactile_right | 400×700 | H.264 | 3 (RGB) |
| right_wrist | 480×640 | H.264 | 3 (RGB) |
所有视频均为30 FPS，无音频，非深度图。
辅助特征
timestamp：float32，时间戳frame_index：int64，帧索引episode_index：int64，片段索引index：int64，全局索引task_index：int64，任务索引
数据存储路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
如需引用，请参考： bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
