pap_cube

该数据集使用LeRobot工具创建，专为机器人任务设计。数据集包含30个episodes，总计8327帧，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。关键特征包括动作（6个浮点型关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、观测图像（来自腕部和前部摄像头的视频，分辨率为480x640，3通道，每秒30帧），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据集总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人控制和视觉任务训练。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: pap_cube
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据格式: 包含 Parquet 文件和视频文件
• 数据存储路径:
  • 数据文件: data/*/*.parquet
  • 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置: 默认配置 default，数据文件位于 data/*/*.parquet

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作 (6个关节：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper 的位置)
observation.state	float32	[6]	机器人状态 (与动作相同的6个关节位置)
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频 (高度480, 宽度640, 3通道RGB)
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	正面摄像头视频 (高度480, 宽度640, 3通道RGB)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视频参数

• 编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 视频编解码后端: PyAV

数据集统计

• 总片段数 (total_episodes): 30
• 总帧数 (total_frames): 8327
• 总任务数 (total_tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower

数据划分

• 训练集 (train): 片段 0 至 29 (共30个片段)

引用信息

• 论文: 暂缺 (More Information Needed)
• 主页: 暂缺 (More Information Needed)