so101_pick_ball_vision_only_v7

该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于so_follower机器人类型。它包含50个episodes，总计13378帧，覆盖1个任务。数据集结构包括动作数据（6个浮点值，对应机器人关节位置）、观测状态（同样6个浮点值）、两个视角的图像观测（顶部和手腕摄像头，分辨率480x640，RGB格式），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，帧率为15fps。数据集适用于机器人控制、模仿学习等研究任务。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically for the so_follower robot type. It contains 50 episodes, totaling 13,378 frames, covering 1 task. The dataset structure includes action data (6 floating-point values corresponding to robot joint positions), observation states (similarly 6 floating-point values), image observations from two perspectives (top and wrist cameras, resolution 480x640, RGB format), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in parquet file format, with videos in MP4 format at a frame rate of 15fps. The dataset is suitable for research tasks such as robot control and imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：so101_pick_ball_vision_only_v7
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建
• 机器人类型：so_follower

数据集规模

指标	数值
总片段数	50
总帧数	13378
总任务数	1
帧率	15 FPS
数据文件大小（Parquet）	约 100 MB
视频文件大小（MP4）	约 200 MB
训练集划分	0 到 49（共 50 个片段）

数据特征

• action（动作）：
  • 类型：float32
  • 维度：6
  • 含义：机器人6个自由度位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
• observation.state（观测状态）：
  • 类型：float32
  • 维度：6
  • 含义：与动作相同的6个自由度位置
• observation.images.top（顶部图像）：
  • 类型：视频
  • 分辨率：480×640
  • 编码：AV1
  • 帧率：15 FPS
  • 通道数：3（RGB）
  • 无深度信息
• observation.images.wrist（腕部图像）：
  • 类型：视频
  • 分辨率：480×640
  • 编码：AV1
  • 帧率：15 FPS
  • 通道数：3（RGB）
  • 无深度信息
• 其他字段：时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、片段索引（episode_index）、索引（index）、任务索引（task_index）

数据存储结构

• 数据文件：Parquet 格式，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4 格式，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元信息文件：meta/info.json

引用信息

• 引用格式（BibTeX）：[More Information Needed]