tissue

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专为机器人任务设计。数据集包含10个训练集剧集，总帧数为5056，帧率为30 fps。数据存储为Parquet格式，视频文件为MP4格式，总数据大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。机器人类型为so101_follower，特征包括动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）和观察状态（包括相同的机器人关节位置），以及来自手腕和前置摄像头的视频观测（分辨率480x640，RGB通道）。数据集还包括时间戳、帧索引、剧集索引等元数据。This dataset is a robot dataset created using LeRobot, specifically designed for robot tasks. It contains 10 training episodes with a total of 5056 frames at a frame rate of 30 fps. The data is stored in Parquet format, with video files in MP4 format, total data size is 100 MB, and video file size is 200 MB. The robot type is so101_follower, and features include actions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position) and observation states (including the same robot joint positions), as well as video observations from wrist and front cameras (resolution 480x640, RGB channels). The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices.

原始信息汇总

数据集概述：SL7iii/tissue

该数据集用于机器人领域，基于 LeRobot 框架构建，遵循 Apache-2.0 许可证。

• 数据集大小：包含 10 个 episode，总计 5056 帧，单一任务。
• 数据格式：数据以 Parquet 格式存储（data/*/*.parquet），视频以 MP4 格式存储（H.264 编码）。
• 机器人类型：so101_follower。
• 采集参数：帧率为 30 FPS，数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB。
• 数据划分：所有 10 个 episode 用于训练（split train: "0:10"）。

特征结构

每个时间步包含以下特征：

• action (float32, 6 维)：机器人关节动作（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置）。
• observation.state (float32, 6 维)：机器人关节状态观测，维度与 action 相同。
• observation.images.wrist (视频, 480x640x3, 30 FPS)：腕部摄像头图像。
• observation.images.front (视频, 480x640x3, 30 FPS)：前方摄像头图像。
• timestamp (float32, 1 维)：时间戳。
• frame_index (int64, 1 维)：帧索引。
• episode_index (int64, 1 维)：episode 索引。
• index (int64, 1 维)：全局索引。
• task_index (int64, 1 维)：任务索引（当前单一任务）。