so101_test_20260628_140741
收藏资源简介：
该数据集是一个基于LeRobot框架创建的机器人数据集，包含2个episodes，总共1198帧，帧率为30fps。数据集特征包括：动作（action），表示6个关节位置（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）；观测状态（observation.state），同样表示6个关节位置；前摄像头图像（observation.images.front），为480x640分辨率、3通道的RGB视频，编码为av1格式，无音频。此外，还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储。机器人类型为so_follower，数据集用于训练分割。总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。
This dataset is a robot dataset created using the LeRobot framework. It contains 2 episodes with a total of 1198 frames at a frame rate of 30fps. The features include: action, representing 6 joint positions (shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position); observation.state, also representing 6 joint positions; front camera image (observation.images.front), which is a 480x640 resolution, 3-channel RGB video encoded in av1 format without audio. Additionally, metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index are included. The data is stored in Parquet format, and videos are stored in MP4 format. The robot type is so_follower, and the dataset is used for training segmentation. The total data file size is 100MB, and the video file size is 200MB.
数据集概述：hirosan6595/so101_test_20260628_140741
此数据集是一个机器人技术（Robotics）领域的数据集，使用 LeRobot 框架创建，遵循 Apache-2.0 许可证。
- 许可证：apache-2.0
- 任务类别：机器人技术 (robotics)
- 标签：LeRobot
- 帧率 (FPS)：30
- 机器人类型：so_follower
数据集结构
数据集的配置名称为 default，数据文件存储在 data/*/*.parquet 中。使用视频编码格式为 AV1。
特征 (features)：数据集包含以下特征字段：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机器人动作指令，包含6个关节位置：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人观测状态，包含与action相同的6个关节位置 |
observation.images.front |
video | (480, 640, 3) | 前置摄像头视频，分辨率为480x640，RGB三通道，帧率30fps，AV1编码 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 回合索引 |
index |
int64 | (1,) | 数据索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据规模
- 总回合数 (total_episodes)：2
- 总帧数 (total_frames)：1198
- 总任务数 (total_tasks)：1
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 数据集分割：训练集 (train) 包含全部2个回合（索引 0:2）
其他信息
- 主页 (Homepage)：[More Information Needed]
- 论文 (Paper)：[More Information Needed]
- 引用 (Citation)：[More Information Needed]
- 可视化：可通过 LeRobot 可视化空间 直观查看数据集内容。
