MT_State_Recognition_New
收藏资源简介：
这是用于缺失单元组合传输实验的精选200个片段状态识别微调数据集。它使用LeRobot v3.0以30 FPS采集，包含五个RGB摄像头流、六维机器人状态和六维动作。每个episode的task_index映射到meta/tasks.parquet中的最终训练提示。episode级别的来源、最终提示、场景描述、目标对象、训练角色、源仓库和源episode记录在meta/merge_manifest.parquet和meta/merge_manifest.csv中。数据集由四个子数据集组成：justintiensmith/MT_State_Recognition_200_OLD（134个片段）、justintiensmith/MT_State_Recognition_20（20个片段）、justintiensmith/SP_State_Recognition_61（28个片段）、justintiensmith/MT_State_Recognition_40（18个片段）。总计200个片段、100378帧、48个独特训练提示。预留的对象-状态组合（从正面状态限定的训练提示中排除）包括：倒置的白杯子、打开的黄色白色条纹杯子、关闭的棕色杯子、直立的玻璃香料容器。状态掩码演示仍可暴露相应对象和物理状态，而不命名预留的状态。
This is a curated fine-tuning dataset of 200 episodes for state recognition in the missing unit composition transfer experiment. It was collected using LeRobot v3.0 at 30 FPS, containing five RGB camera streams, six-dimensional robot state, and six-dimensional action. The task_index of each episode maps to the final training prompt in meta/tasks.parquet. Episode-level source, final prompt, scene description, target object, training role, source repository, and source episode are recorded in meta/merge_manifest.parquet and meta/merge_manifest.csv. The dataset consists of four sub-datasets: justintiensmith/MT_State_Recognition_200_OLD (134 episodes), justintiensmith/MT_State_Recognition_20 (20 episodes), justintiensmith/SP_State_Recognition_61 (28 episodes), justintiensmith/MT_State_Recognition_40 (18 episodes). Total: 200 episodes, 100,378 frames, 48 unique training prompts. Reserved object-state combinations (excluded from positive state-qualified training prompts) include: inverted white cup, open yellow-white striped cup, closed brown cup, upright glass spice container. State-masked demonstrations may still expose the corresponding object and physical state without naming the reserved state.
MT State Recognition New 数据集详情
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 数据配置：default（数据文件位于
data/*/*.parquet）
数据集概述
该数据集是用于缺失单元组合迁移实验的精选200集状态识别微调数据集，使用LeRobot v3.0以30 FPS采集，包含以下数据：
- 5路RGB相机流
- 六维机器人状态
- 六维动作数据
数据构成
来源组成
| 来源数据集 | 选取集数 |
|---|---|
| justintiensmith/MT_State_Recognition_200_OLD | 134集 |
| justintiensmith/MT_State_Recognition_20 | 20集 |
| justintiensmith/SP_State_Recognition_61 | 28集 |
| justintiensmith/MT_State_Recognition_40 | 18集 |
统计信息
- 总集数：200集
- 总帧数：100,378帧
- 唯一训练提示词：48个
元数据说明
- 每集的
task_index字段映射至meta/tasks.parquet中的最终训练提示词 - 集级别溯源信息（最终提示词、场景描述、目标物体、训练角色、源仓库、源集数）记录在
meta/merge_manifest.parquet和meta/merge_manifest.csv文件中
留出组合（Held-out）
以下物体-状态组合被排除在正向状态限定训练提示词之外：
- 倒置的白色杯子
- 打开的黄白条纹杯子
- 关闭的棕色杯子
- 直立的玻璃香料容器
注：状态掩码演示仍可展示相应物体及其物理状态，但不提及留出状态名称。
可视化
可通过 LeRobot 可视化空间 在线预览该数据集。
