eval_act_vision_charger_50ep

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 aryankakad/eval_act_vision_charger_50ep，是一个用于机器人技术领域的评估数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

属性	值
许可证	Apache 2.0
任务类型	机器人技术 (robotics)
创建工具	LeRobot
机器人类型	so_tactile_follower

数据规模

• 总片段数 (Total Episodes): 10
• 总帧数 (Total Frames): 8,969
• 任务总数 (Total Tasks): 1
• 数据文件大小: 约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小: 约 200 MB（MP4 格式）
• 帧率 (FPS): 30
• 块大小 (Chunks Size): 1,000

数据划分

数据仅包含训练集，划分方式为 train: 0:10，即全部 10 个片段均用于训练。

数据特征

动作与状态 (Action & State)

包含 6 维关节位置控制信号，数据类型为 float32，涉及：

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

视觉观测 (Vision Observations)

包含两个摄像头视角，均为 224×224×3 的 AV1 编码视频（30 FPS）：

• top: 顶部相机图像
• gripper: 夹爪相机图像

触觉观测 (Tactile Observation)

包含一个名为 primary 的触觉传感器，形状为 12×32（高度×宽度），数据类型为 float32。

触觉传感器配置

• 端口: /dev/ttyUSB0
• 波特率: 115,200
• 规模: 12 行 × 32 列
• 阈值: 25.0
• 噪声规模: 30.0
• 初始化帧数: 30
• 已校准: 是

其他元数据特征

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 片段索引（int64）
• index: 整体索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）

数据格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具在 Hugging Face Spaces 上进行在线可视化预览。

引用信息

引用信息目前暂未提供（[More Information Needed]）。