Jail_Mary
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专用于机器人技术研究。它包含一个完整的episode，总计897帧，帧率为15fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集针对UR（Universal Robots）机器人，记录了机器人的动作（包括肩部平移关节、肩部提升关节、肘关节、腕部1关节、腕部2关节、腕部3关节和夹爪关节的7个关节角度）和观测状态（相同的7个关节角度）。观测还包括来自三个视角的图像：侧面、手腕和顶部，每个图像的分辨率为480x640，3通道（RGB），使用av1编解码器。此外，数据集包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集仅包含训练分割（索引0到1），总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。
This dataset is created by LeRobot and is designed for robotics research. It contains a complete episode with a total of 897 frames at a frame rate of 15fps. The data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format. The dataset targets UR (Universal Robots) robots, recording robot actions (including 7 joint angles: shoulder pan, shoulder lift, elbow, wrist 1, wrist 2, wrist 3, and gripper joints) and observation states (the same 7 joint angles). Observations also include images from three perspectives: side, wrist, and top, each with a resolution of 480x640, 3-channel (RGB), using the av1 codec. Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame index, episode index, and task index. The dataset only includes a training split (index 0 to 1), with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB.
数据集概述：Jail_Mary
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
数据集基本信息
- 机器人类型：UR（Universal Robots）
- 总片段数：1
- 总帧数：897
- 总任务数：1
- 帧率：15 FPS
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 分割：训练集占比100%（0:1）
数据结构
数据集基于LeRobot格式，主要包含以下特征：
动作（Action）
- 数据类型：float32
- 维度：7
- 名称：shoulder_pan_joint, shoulder_lift_joint, elbow_joint, wrist_1_joint, wrist_2_joint, wrist_3_joint, gripper_joint
观测状态（Observation State）
- 数据类型：float32
- 维度：7
- 名称：同上（关节角度）
观测图像（Observation Images）
包含三个摄像头视角，均为视频数据：
| 摄像头视角 | 分辨率 | 编码 | 色彩格式 | 帧率 |
|---|---|---|---|---|
| 侧面（side） | 480×640×3 | AV1 | yuv420p | 15 FPS |
| 腕部（wrist） | 480×640×3 | AV1 | yuv420p | 15 FPS |
| 顶部（top） | 480×640×3 | AV1 | yuv420p | 15 FPS |
其他特征
- timestamp：时间戳（float32，形状为[1]）
- frame_index：帧索引（int64，形状为[1]）
- episode_index：片段索引（int64，形状为[1]）
- index：全局索引（int64，形状为[1]）
- task_index：任务索引（int64，形状为[1]）
数据文件路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
