rollout_molmoact2_so101_mfm_freshenv_dlo_step15000_large_red_cube_sync_0812_1807_20260812_180958
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
geonmin-kim创建时间：
2026-08-12
原始信息汇总
- 数据集名称：rollout_molmoact2_so101_mfm_freshenv_dlo_step15000_large_red_cube_sync_0812_1807_20260812_180958
- 许可证：Apache 2.0
- 任务类别：机器人技术
- 标签：LeRobot
- 简介：该数据集由LeRobot框架创建，用于机器人操控任务，包含机器人状态、动作和视觉观测数据。
- 数据结构：
- 动作（Action）：6维浮点数组，对应机械臂的肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置。
- 观测状态（Observation.state）：与动作维度相同，记录机械臂各关节位置。
- 视觉观测：
observation.images.top：顶部摄像头图像，分辨率480x640，3通道，视频格式（AV1编码，30 fps）。observation.images.wrist：腕部摄像头图像，分辨率480x640，3通道，视频格式（AV1编码，30 fps）。
- 时间戳：浮点数，记录时间信息。
- 帧索引、片段索引、全局索引、任务索引：均为整数，用于数据组织。
- 数据规模：
- 总片段数：5
- 总帧数：2548
- 任务总数：1
- 数据文件大小：约100 MB，视频文件大小：约200 MB
- 数据格式：
- 数据存储路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet格式） - 视频存储路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4格式）
- 数据存储路径：
- 机器人类型：SO-101（so_follower），即单臂机械臂
- 数据划分：训练集包含全部5个片段（划分为“0:5”）
- 其他信息：
- 帧率：30 fps
- 引用信息：暂无（需查阅论文）
- 可视化工具：可通过Hugging Face Space进行可视化（路径：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=geonmin-kim/rollout_molmoact2_so101_mfm_freshenv_dlo_step15000_large_red_cube_sync_0812_1807_20260812_180958）
